Intelligentes Missionsmanagement für autonome mobile Systeme (Tienda española)

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Die Dissertation „Intelligentes Missionsmanagement für autonome mobile Systeme“ von Torsten Pfützenreuter untersucht die Entwicklung wissensbasierter Verfahren zur selbstständigen Planung, Überwachung und Anpassung komplexer Missionen autonomer Roboter. Im Mittelpunkt steht die Fähigkeit mobiler Systeme, auch ohne kontinuierlichen Kontakt zu einem menschlichen Operator auf unerwartete Ereignisse und veränderte Umgebungsbedingungen zu reagieren. Hierzu entwickelt die Arbeit ein integriertes Missionsmanagement, das die Missionsplanung, regelbasierte Missionsüberwachung und dynamische Missionsumplanung miteinander verbindet. Besondere Aufmerksamkeit gilt der Wissensrepräsentation und -verarbeitung durch Expertensysteme, die Abweichungen vom geplanten Missionsablauf erkennen und geeignete Korrekturmaßnahmen auslösen. Die entwickelten Verfahren ermöglichen das Einfügen, Entfernen und Modifizieren von Planelementen sowie die Optimierung von Missionsplänen unter begrenzten Ressourcen. Ergänzend werden geografische Planprüfungen und Anpassungsverfahren auf Grundlage digitaler Geländemodelle, dreiecksvermaschter Netze und graphentheoretischer Algorithmen untersucht. Die praktische Umsetzung erfolgt am mobilen Kleinroboter MauSI und am autonomen Unterwasserfahrzeug DeepC. Verschiedene Testszenarien demonstrieren die Reaktion auf Sensorausfälle, technische Störungen und Ressourcenengpässe. Die Ergebnisse zeigen, wie wissensbasierte Entscheidungsverfahren die Anpassungsfähigkeit und Betriebssicherheit autonomer mobiler Systeme verbessern und eine zuverlässigere Durchführung komplexer Missionen ermöglichen.