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Motion Cueing und Motion Control für einen selbstfahrenden Fahrsimulator

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Motion Cueing und Motion Control für einen selbstfahrenden Fahrsimulator (Volumen 26) (Tienda española)

Meike Ottensmeier (Autor)

Previo

Indice, PDF (61 KB)

Als High-Level Fahrsimulator bringt der selbstfahrende Simulator ein neues radbasiertes Bewegungssystem mit sich, welches eine freie und nahezu omnidirektionale Bewegung des Systems auf einer theoretisch unbegrenzten Fahrfläche ermöglicht. Hinsichtlich einer hoch-immersiven Simulation resultieren die wesentlichen Herausforderungen für Motion Cueing und Motion Control aus der nichtholonomen Bindung und dem transienten Einlaufverhalten der Reifen. Innerhalb des Motion Cueing zur Planung der Bewegungen werden diese Aspekte durch eine Washout-Regelung, eine Rotation und eine potentialfeldbasierte Singularitäten-Vermeidung aufgegriffen. Die Motion Control als Fahrdynamikregelung der Bewegungsplattform entspricht einer Zwei-Freiheitsgrade-Regelung. Diese besteht unter anderem aus einer Vorsteuerung, einer Control Allocation zur optimalen Kraftverteilung, einer Einzelradregelung auf Basis der exakten Eingangs-Ausgangs-Linearisierung mit erweitertem HSRI-Reifenmodell und einer Kompensationsregelung zum Ausgleich der resultierenden Beschleunigungsdifferenzen. Hinsichtlich der Fahrerwahrnehmung kann mit dieser Ansteuerung bereits eine ausreichende Genauigkeit der Beschleunigungsgenerierung erzielt werden, in Einzelfällen ist jedoch noch das resultierende Systemverhalten in die Ansteuerung mit einzubeziehen.

ISBN-13 (Impresion) 9783736979390
ISBN-13 (E-Book) 9783736969391
Idioma Deutsch
Numero de paginas 304
Laminacion de la cubierta mate
Edicion 1
Serie Schriftenreihe des Lehrstuhls Kraftfahrzeugtechnik
Volumen 26
Lugar de publicacion Göttingen
Lugar de la disertacion Dresden
Fecha de publicacion 31.12.2023
Clasificacion simple Tesis doctoral
Area Ingeniería mecánica y de proceso
Palabras claves Fahrsimulator, Simulator, Bewegungssystem, Fahrfläche, Kraftfahrzeugtechnik, Motion Control, Motion Cueing, Washout, Rotation, Beschleunigung, Beschleunigungsgenerierung, Ansteuerung