Cuvillier Verlag
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Leitlinien Unfallchirurgie
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Printausgabe
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E-Book
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Ein Beitrag zur 3D-Umfeldwahrnehmung für automatisierte Straßenfahrzeuge im urbanen Raum
Jens Rieken (Autor)Vorschau
Leseprobe, PDF (85 KB)
Inhaltsverzeichnis, PDF (32 KB)
| ISBN-13 (Printausgabe) | 9783736973060 |
| ISBN-13 (E-Book) | 9783736963061 |
| Sprache | Deutsch |
| Seitenanzahl | 346 |
| Umschlagkaschierung | matt |
| Auflage | 01 |
| Erscheinungsort | Göttingen |
| Promotionsort | Braunschweig |
| Erscheinungsdatum | 04.11.2020 |
| Allgemeine Einordnung | Dissertation |
| Fachbereiche |
Informatik
Mess- und Regelungstechnik Elektrotechnik Nachrichten- und Kommunikationstechnik |
| Schlagwörter | Automatisiertes Fahren, automated driving, Automatisierte Straßenfahrzeuge, automated road vehicles, Urbanes Fahren, urban driving, Umfeldwahrnehmung, environment perception, Umfeldmodellierung, environment modelling, 3D-Modellierung, 3D modelling, Hybrides Umfeldmodell, hybrid environment model, LiDAR, Rotierende Lasersensorik, rotating laser sensors, Echtzeit, real-time, Punktwolkenverarbeitung, pointcloud processing, Punktwolkenklassifikation, pointcloud classification, Bodenoberflächenklassifikation, ground surface classification, Bordsteindetektion, curb detection, Datenindizierung, data indexing, Datenkompression, data compression, Segmentierung, clustering, Beweglichkeitsschätzung, motion estimation, Merkmals-Extraktion, feature extraction, Objektverfolgung, object tracking, Objektdetektion, object detection, Objektklassifikation, object classification, Konturschätzung, contour estimation, Referenzpunkt-Modell, reference point model, Verdeckungsanalyse, occlusion reasoning, Kalman-Filter, Kalman filter, Mehrmodell-Filter, Multi-model filter, Rekursive Zustandsschätzung, recursive state estimation, Bewegungskorrektur, motion correction, Szenarienbasierte Evaluation, scenario-based evaluation, Referenzdaten, Ground truth data, Systembewertung, system evaluation, Gittermodell, grid-based model, Gitterfusion, grid fusion, semantische Karte, semantic map, semantic grid, Freibereichsschätzung, freespace estimation, Belegungsgitter, occupancy grid, Bayes-Filter, Bayesian filtering, gitterbasierte Modellierung, grid-based modelling, objektbasierte Modellierung, object-based modelling, Streckenerweiterung, route extension |
Beschreibung
Automatisiertes Fahren in urbaner Umgebung ist eines der großen Zukunftsthemen. Der Wahrnehmung des Fahrzeug-Umfelds kommt dabei eine Schlüsselrolle zu. Diese Arbeit beschreibt die Konzeption, Realisierung und anschließende Bewertung eines Systems zur Umfeldwahrnehmung unter Nutzung eines hochauflösenden Lasersensors. Dessen dichte Punktwolke ist in der Lage, das Umfeld detailliert zu erfassen, stellt jedoch zugleich hohe Anforderungen an die Effizienz der Algorithmen für einen Einsatz unter Echtzeitbedingungen. Ausgehend von einer effizienten Datenindizierung werden Algorithmen zur schrittweisen Abstraktion und Klassifikation der Punktdaten erläutert, beispielsweise zur Klassifikation der Bodenoberfläche, zur Segmentierung und zur Beweglichkeitsklassifikation. Die Ergebnisse dieses Prozesses bilden die Eingangsdaten für die Repräsentation des Umfelds durch ein hybrides Umfeldmodell. Ein gitterbasierter Ansatz beschreibt hierbei stationäre Anteile in Form einer semantischen Karte. Bewegliche Verkehrsteilnehmer werden durch einen objektbasierten Ansatz auf Grundlage rekursiver Schätzverfahren und unter spezieller Berücksichtigung von Verdeckungen modelliert. Eine abschließende szenarienbasierte Evaluation zeigt die Leistungsfähigkeit des Systems im Rahmen der vorgegebenen Anwendungsszenarien für innerstädtisches automatisiertes Fahren.
