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Titelbild-leitlinien
Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Indoor-Umgebungen mittels Seriensensorik

Impresion
EUR 39,00

E-Book
EUR 27,30

Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Indoor-Umgebungen mittels Seriensensorik (Volumen 112)

Stefan Stümper (Autor)

Previo

Indice, PDF (53 KB)
Lectura de prueba, PDF (180 KB)

ISBN-13 (Impresion) 9783736991705
ISBN-13 (E-Book) 9783736981706
Idioma Deutsch
Numero de paginas 182
Laminacion de la cubierta mate
Edicion 1. Aufl.
Serie Audi Dissertationsreihe
Volumen 112
Lugar de publicacion Göttingen
Lugar de la disertacion TU München
Fecha de publicacion 13.01.2016
Clasificacion simple Tesis doctoral
Area Informática
Ingeniería
Palabras claves Fahrzeugeigenlokalisierung, Partikel-Filter, Extended Kalman-Filter, Pilotiertes Parken, Autonomes Parken, Fahrerloses Parken
Descripcion

Diese Arbeit stellt Ansätze zur Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Umgebungen wie Parkhäuser und Tiefgaragen vor. Sie sollen das autonome Parken ausschließlich auf Basis fahrzeugseitiger Seriensensorik ermöglichen. Es wurde einerseits ein Partikel-Filter-basierter Ansatz entwickelt, welcher auf Basis von Ultraschallsensoren, der Fahrzeugodometrie sowie einer a priori bekannten Umfeldkarte die Fahrzeugpose schätzt. Außerdem wurde ein bildbasierter Ansatz realisiert, welcher die Fahrzeugeigenlokalisierung anhand a priori kartierter, künstlicher (hier: AprilTags) wie semi-natürlicher Merkmale (hier: Parkplatzmarkierungen) durchführt.