Fachbereiche | |
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1713
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Allgemein |
91
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Leitlinien Unfallchirurgie
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Leseprobe, PDF (180 KB)
ISBN-13 (Printausgabe) | 9783736991705 |
ISBN-13 (E-Book) | 9783736981706 |
Sprache | Deutsch |
Seitenanzahl | 182 |
Umschlagkaschierung | matt |
Auflage | 1. Aufl. |
Buchreihe | Audi Dissertationsreihe |
Band | 112 |
Erscheinungsort | Göttingen |
Promotionsort | TU München |
Erscheinungsdatum | 13.01.2016 |
Allgemeine Einordnung | Dissertation |
Fachbereiche |
Informatik
Allgemeine Ingenieurwissenschaften |
Schlagwörter | Fahrzeugeigenlokalisierung, Partikel-Filter, Extended Kalman-Filter, Pilotiertes Parken, Autonomes Parken, Fahrerloses Parken |
Diese Arbeit stellt Ansätze zur Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Umgebungen wie Parkhäuser und Tiefgaragen vor. Sie sollen das autonome Parken ausschließlich auf Basis fahrzeugseitiger Seriensensorik ermöglichen. Es wurde einerseits ein Partikel-Filter-basierter Ansatz entwickelt, welcher auf Basis von Ultraschallsensoren, der Fahrzeugodometrie sowie einer a priori bekannten Umfeldkarte die Fahrzeugpose schätzt. Außerdem wurde ein bildbasierter Ansatz realisiert, welcher die Fahrzeugeigenlokalisierung anhand a priori kartierter, künstlicher (hier: AprilTags) wie semi-natürlicher Merkmale (hier: Parkplatzmarkierungen) durchführt.