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Titelbild-leitlinien
Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Indoor-Umgebungen mittels Seriensensorik

Printausgabe
EUR 39,00

E-Book
EUR 27,30

Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Indoor-Umgebungen mittels Seriensensorik (Band 112)

Stefan Stümper (Autor)

Vorschau

Inhaltsverzeichnis, PDF (53 KB)
Leseprobe, PDF (180 KB)

ISBN-13 (Printausgabe) 9783736991705
ISBN-13 (E-Book) 9783736981706
Sprache Deutsch
Seitenanzahl 182
Umschlagkaschierung matt
Auflage 1. Aufl.
Buchreihe Audi Dissertationsreihe
Band 112
Erscheinungsort Göttingen
Promotionsort TU München
Erscheinungsdatum 13.01.2016
Allgemeine Einordnung Dissertation
Fachbereiche Informatik
Allgemeine Ingenieurwissenschaften
Schlagwörter Fahrzeugeigenlokalisierung, Partikel-Filter, Extended Kalman-Filter, Pilotiertes Parken, Autonomes Parken, Fahrerloses Parken
Beschreibung

Diese Arbeit stellt Ansätze zur Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Umgebungen wie Parkhäuser und Tiefgaragen vor. Sie sollen das autonome Parken ausschließlich auf Basis fahrzeugseitiger Seriensensorik ermöglichen. Es wurde einerseits ein Partikel-Filter-basierter Ansatz entwickelt, welcher auf Basis von Ultraschallsensoren, der Fahrzeugodometrie sowie einer a priori bekannten Umfeldkarte die Fahrzeugpose schätzt. Außerdem wurde ein bildbasierter Ansatz realisiert, welcher die Fahrzeugeigenlokalisierung anhand a priori kartierter, künstlicher (hier: AprilTags) wie semi-natürlicher Merkmale (hier: Parkplatzmarkierungen) durchführt.