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Titelbild-leitlinien
Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Indoor-Umgebungen mittels Seriensensorik

Hard Copy
EUR 39.00

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EUR 27.30

Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Indoor-Umgebungen mittels Seriensensorik (Volume 112)

Stefan Stümper (Author)

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Table of Contents, PDF (53 KB)
Extract, PDF (180 KB)

ISBN-13 (Hard Copy) 9783736991705
ISBN-13 (eBook) 9783736981706
Language Alemán
Page Number 182
Lamination of Cover matt
Edition 1. Aufl.
Book Series Audi Dissertationsreihe
Volume 112
Publication Place Göttingen
Place of Dissertation TU München
Publication Date 2016-01-13
General Categorization Dissertation
Departments Informatics
Engineering
Keywords Fahrzeugeigenlokalisierung, Partikel-Filter, Extended Kalman-Filter, Pilotiertes Parken, Autonomes Parken, Fahrerloses Parken
Description

Diese Arbeit stellt Ansätze zur Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Umgebungen wie Parkhäuser und Tiefgaragen vor. Sie sollen das autonome Parken ausschließlich auf Basis fahrzeugseitiger Seriensensorik ermöglichen. Es wurde einerseits ein Partikel-Filter-basierter Ansatz entwickelt, welcher auf Basis von Ultraschallsensoren, der Fahrzeugodometrie sowie einer a priori bekannten Umfeldkarte die Fahrzeugpose schätzt. Außerdem wurde ein bildbasierter Ansatz realisiert, welcher die Fahrzeugeigenlokalisierung anhand a priori kartierter, künstlicher (hier: AprilTags) wie semi-natürlicher Merkmale (hier: Parkplatzmarkierungen) durchführt.