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Leitlinien Unfallchirurgie
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Diese Arbeit stellt Ansätze zur Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Umgebungen wie Parkhäuser und Tiefgaragen vor. Sie sollen das autonome Parken ausschließlich auf Basis fahrzeugseitiger Seriensensorik ermöglichen. Es wurde einerseits ein Partikel-Filter-basierter Ansatz entwickelt, welcher auf Basis von Ultraschallsensoren, der Fahrzeugodometrie sowie einer a priori bekannten Umfeldkarte die Fahrzeugpose schätzt. Außerdem wurde ein bildbasierter Ansatz realisiert, welcher die Fahrzeugeigenlokalisierung anhand a priori kartierter, künstlicher (hier: AprilTags) wie semi-natürlicher Merkmale (hier: Parkplatzmarkierungen) durchführt.
ISBN-13 (Hard Copy) | 9783736991705 |
ISBN-13 (eBook) | 9783736981706 |
Language | Alemán |
Page Number | 182 |
Lamination of Cover | matt |
Edition | 1. Aufl. |
Book Series | Audi Dissertationsreihe |
Volume | 112 |
Publication Place | Göttingen |
Place of Dissertation | TU München |
Publication Date | 2016-01-13 |
General Categorization | Dissertation |
Departments |
Informatics
Engineering |
Keywords | Fahrzeugeigenlokalisierung, Partikel-Filter, Extended Kalman-Filter, Pilotiertes Parken, Autonomes Parken, Fahrerloses Parken |